%
% Simulation pour système TD2
%

clear all
close all

theta0 = 2;
r = 4;
k = 0.1;
M = 0.5;

xmin = -3;
ymin = -0.5;
xmax = -xmin;
ymax = -ymin;


figure1 = figure; axes1 = axes('Parent',figure1); hold(axes1,'on');
box(axes1,'on'); grid(axes1,'on'); set(axes1,'FontSize',14);
ylabel('$x_2$','FontSize',20,'Interpreter','latex');
xlabel('$x_1$','FontSize',20,'Interpreter','latex');
axis([xmin xmax ymin ymax]);
hold on;


for l = 1:5
    [x10,x20] = ginput(1);      % selection graphique des conditions initiales
    
    simout = sim('simDCmotorControl',[0 40]); % lancement du modele simulink
    x1 = simout.get('x1');      % 1er composante etat x
    x2 = simout.get('x2');      % 2nd composante etat x
    theta = simout.get('theta');% sortie du systeme theta
    tout = simout.get('tout');  % temps t  

    % à compléter : mise à jour condition initiale theta et tracé traj dans
    % plan de phase
    


    drawnow
end