% TD6 - Limit cycle in a closed-loop system with a saturation function
% Describing function
clear 
t1 = 0.1;
t2 = 0.02;
a = 3;
b = 0;
K = 1;
delta = 20;
M= 20;

num =K;
den = conv([a b],conv([t1 1],[t2 1]));
G= tf(num,den);

% à faire :
% ** calculer Ksmin
% ** tracer sur la même figure
%       - le diagramme nyquist du systeme Ks x G
%       - le lieu critique -1/N(A)
% ** faire le modele simulink et simuler pour un gain Ks = 2Ksmin