Topic outline
Travaux pratiques
Travaux Pratiques d'AutomatiqueLes TP d'automatique consistent en 6 TPs à effectuer en binôme, (liste et roulement juste en dessous)
Le binôme 7 prépare le même TP que le binôme 1.
Nous vous demandons de préparer les TPs avant chaque séance (cette préparation sera vérifiée en séance) :
- Une vidéo explicative de la manipulation (objectifs et maquette) est disponible pour chaque TP.
- les parties théoriques sont à préparer avant la séance
- les fichiers à télécharger sont disponible ici
Evaluation par acquis de l'apprentissage:- A chaque séance, nous regarderons votre préparation et noterons la question à laquelle vous vous êtes arrêtés en fin de séance.
- Un compte-rendu limité à 4 pages en pdf + annexes sera demandé une semaine après les séances de TP à rendre sur moodle.
- L'évaluation se fera par les pairs suivant les modalités présentées en début de TPs.
Les compétences évaluées seront les suivantes:
- Modéliser/identifier un système
- Synthétiser une commande suivant un cahier des charges (performances) et la mettre en œuvre
- Savoir être critique sur une commande
- Savoir rédiger un compte-rendu
IMPORTANT!!!!! prenez vos documents de cours d'automatique en TPs (notes de cours, livres, etc).
TP 1: TP Graphe. Recherche de chemins dans un graphe: LegoRover
TP 2: TP ASNL. Méthode du plan de phase
TP 3: TP Commande numérique. Niveau d'eau
TP 4: TP ASNL. Méthode du 1er harmonique
TP 5: TP Commande Numérique. Réponse Pile
TP 6: Commande optimale. Pendule inversé
Prérequis
Prérequis pour les Travaux pratiques d'automatique
Recherche de chemins dans un graphe : LegoRover
Cours de graphes --> second semestre de 4AE
- Commande numérique: PID numérique (voir fichier ci dessous)
Commande numérique: réponse pile. Commande LQ à horizon infini - sources biblio
Evaluation
Evaluation par les pairs
Pour rendre vos comptes-rendus, il faut- être connecté- être inscrit au cours (dans le bandeau de gauche)Micro-projet
MicroProjet d'Automatique
Ce µprojet se déroule sur 6 séances
L'évaluation est faite sur la base d'un rapport détaillé de vos expérimentationsCe rapport est à rendre au plus tard le 29 mai 2022
Note scientifique/technique de Charles Poussot-Vassal et Pierre Vuillemin. Cette note essaie de donner une vue d'ensemble de la démarche de la génération de signaux à l'implémentation de loi. Les étapes de construction de signaux excitant, identification, synthèse de loi de contrôle (approche H-infinie) et implémentation.
Ce document est un article scientifique (de type "survey") de Johan Schoukens, Keith Godfrey et Maarten Schoukens. Il est particulièrement intéressant et très didactique. Il est fortement recommandé de le traverser mais et surtout de lire l'encadré "Design of Excitation Signals", de pp. 6-8.
L'archive contient des exemples Matlab pour illustrer les sujets suivants:
1) GENERATION DE SIGNAUX
* Lancer "demo1signal_gen.m": la génération de quatre types de signaux, le "PRBS", "Frequency chirp", "Aléatoire" et "Impulse".
* Tester différentes caractéristique des signaux, comme la durée, l'espace fréquentiel, l'échantillonnage...
2) IDENTIFICATION et MODELISATION
* Lancer "demo2ident.m": exécute une identification en utilisant la méthode de "Pencil", basée sur Ho et Kalman, mise à jour par Ionita et Antoulas et lance "ident", l'outil d'identification de Matlab
* Pour plus de détails sur "ident", se référer aux slide de Vincent Mahout, copiés dans l'archive et disponible également sur cette page.
3) CONTROLE
* Lancer "demo2control_LQ.m": la construction et l'analyse de loi de contrôle de type LQ sur un modèle SISO créé de manière aléatoire.
* Analyser les marges et les tester.L'archive contient un package de fonctions et des scripts (commentés...). Cette archive doit être utilisée à des fins pédagogiques, et de nombreuses améliorations peuvent être considérées. Toutefois, cela donne un premier exemple.
Aide moodle
Je n'arrive pas à rendre mon CR
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